No início do século XVI, as terras do atual município de Angra dos Reis foram descobertas pelo navegador Gonçalo Coelho, a serviço da Coroa portuguesa.

Na virada do século XVII para o XVIII, a pirataria nos portos de Angra dos Reis e Paraty motivou a construção do Caminho Novo, para interligar o Rio de Janeiro a Minas Gerais.

No século XIX, a expansão do café no Vale do Paraíba levou à abertura de novos portos na baía de Angra dos Reis para o escoamento da produção.

Em meados do século XX, o Estaleiro Verolme é instalado no município de Angra dos Reis, em sintonia com o Plano de Metas do Governo Kubistchek.

Desde a segunda metade do século XX, as 3 usinas nucleares na baía de Angra dos Reis são responsáveis pelo fornecimento de energia elétrica para a região Sudeste.